参考教程：https://rtos.100ask.net/zh/FreeRTOS/DShanMCU-F103/chapter7.html
freertos学习笔记
任务管理
任务
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创建任务
void xTaskCreate(TaskFunction_t pvTaskCode, const char * const pcName, const uint32_t usStackDepth, void * const pvParameters, UBaseType_t uxPriority, TaskHandle_t * const pvCreatedTask)实际分配的任务栈内存大小为usStackDepth*堆栈宽度
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删除任务
void vTaskDelete( TaskHandle_t xTaskToDelete ); -
example:
TaskHandle_t app_task1_handl; xTaskCreate((TaskFunction_t)app_task1, (const char *)"app_task1", 2048, NULL, 1, (TaskHandle_t *)&app_task1_handl); vTaskDelete(app_task1_handl);
延时
- 普通延时
void vTaskDelay( const TickType_t xTicksToDelay )xTicksToDelay: 等待多少个tick
同步互斥与通信
能实现同步、互斥的内核方法有：任务通知(task notification)、队列(queue)、事件组(event group)、信号量(semaphoe)、互斥量(mutex)。
| 内核对象 | 生产者 | 消费者 | 数据/状态 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| 队列 | ALL | ALL | 数据：若干个数据 谁都可以往队列里扔数据， 谁都可以从队列里读数据 | 用来传递数据， 发送者、接收者无限制， 一个数据只能唤醒一个接收者 |
| 事件组 | ALL | ALL | 多个位：或、与 谁都可以设置(生产)多个位， 谁都可以等待某个位、若干个位 | 用来传递事件， 可以是N个事件， 发送者、接受者无限制， 可以唤醒多个接收者：像广播 |
| 信号量 | ALL | ALL | 数量：0~n 谁都可以增加一个数量， 谁都可消耗一个数量 | 用来维持资源的个数， 生产者、消费者无限制， 1个资源只能唤醒1个接收者 |
| 任务通知 | ALL | 只有我 | 数据、状态都可以传输， 使用任务通知时， 必须指定接受者 | N对1的关系： 发送者无限制， 接收者只能是这个任务 |
| 互斥量 | 只能A开锁 | A上锁 | 位：0、1 我上锁：1变为0， 只能由我开锁：0变为1 | 就像一个空厕所， 谁使用谁上锁， 也只能由他开锁 |
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队列：
- 里面可以放任意数据，可以放多个数据
- 任务、ISR都可以放入数据；任务、ISR都可以从中读出数据
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事件组：
- 一个事件用一bit表示，1表示事件发生了，0表示事件没发生
- 可以用来表示事件、事件的组合发生了，不能传递数据
- 有广播效果：事件或事件的组合发生了，等待它的多个任务都会被唤醒
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信号量：
- 核心是"计数值"
- 任务、ISR释放信号量时让计数值加1
- 任务、ISR获得信号量时，让计数值减1
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任务通知：
- 核心是任务的TCB里的数值
- 会被覆盖
- 发通知给谁？必须指定接收任务
- 只能由接收任务本身获取该通知
队列
- 创建队列
QueueHandle_t xQueueCreate( uxQueueLength, uxItemSize ) - 发送队列
BaseType_t xQueueSend( xQueue, pvItemToQueue, xTicksToWait ) - 接收队列
BaseType_t xQueueReceive( QueueHandle_t xQueue, void * const pvBuffer, TickType_t xTicksToWait ) - example:
// 创建消息元素类型
typedef struct
{
uint8_t message_id;
uint8_t buf[256];
uint16_t len;
}uart_msg_rt;
// 定义消息类型
uart_msg_rt uart_rx_msg;
uart_msg_rt *pRxMsg;
// 定义消息队列
QueueHandle_t myRxQueue;
// 创建队列大小为10，消息类型为uart_msg_rt
myRxQueue = xQueueCreate(10, sizeof(uart_msg_rt *));
// 准备数据
memcpy(uart_rx_msg.buf, data, rxBytes);
uart_rx_msg.len = rxBytes;
pRxMsg = &uart_rx_msg;
// 写队列
if (xQueueSend(myRxQueue, (void *) &pRxMsg, (TickType_t)10) != pdPASS)
{
ESP_LOGE(RX_TASK_TAG, "send myRxQueue err!");
}
// 读队列
if (xQueueReceive(myRxQueue, (void *)&puart_rx_msg, portMAX_DELAY) != pdPASS)
{
printf("%s err", __func__);
}
else
{
// 读取成功
}